我不想大篇幅的复制网页上的资料，又懒的在教科书上把常用公式都抄下来，给你个链接吧。

这里讲的很详细，网页又清晰明了，希望有所帮助。

网上人大-基础学科学习频道 http://www.***.cn/websitedm/channel/BasicStudy/LearnColumn/maths/gongshidingli/gongshidingli.asp?channelid=00020001000100010004。