如图，是轴向柱塞式液压马达，当压力油输入液压马达时，处于压力腔（进油腔）的柱塞3被顶出，压在斜盘1上，设斜盘作用在柱塞上的反作用力为Fn，Fn可以分解为两个分力：轴向分力F和垂直轴向的分力Ft其中，分力F和作用在柱塞后端的液压力平衡；分力Ft使缸体2产生转矩。

当马达进出油口互换时，马达反转，改变马达斜盘倾角，马达排量改变，从而调节输出转速或转矩 其实马达和泵的工作原理是互逆的，齿轮式，叶片式，柱塞式泵除阀式配流外，理论上都可以做液压马达用。