铰链四杆机构可按有无曲柄、摇杆，分为以下三种基本型式。

　　曲柄摇杆机构　　定义：在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此机构称为曲柄摇杆机构。

　　应用：在曲柄摇杆机构中，当曲柄为主动件时，可将曲柄的连续回转运动转换成摇杆的往复摆动。

如雷达天线俯仰角调整机构。

当摇杆为主动件时，可将摇杆的往复摆动转换成曲柄的连续回转运动，如缝纫机踏板机构。

　　2、双曲柄机构　　定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄时，此机构称为双曲柄机构。

　　在双曲机构中，如果两曲柄的长度不相等，主动曲柄等速回转一周，从动曲柄变速回转一周，如惯性筛。

如果两曲柄的长度相等，且连杆与机架的长度也相等，称为平行双曲柄机构。

这种机构运动的特点是两曲柄的角速度始终保持相等，在机器中应用也很广泛，如机车车轮联动机构。

　　3、双摇杆机构　　定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆时，此机构称为双摇杆机构。

　　在双摇杆机构中，两摇杆可分别为主动件，当主动摇杆摆动时，通过连杆带动从动摇杆作摆动运动。

如码头起重机中的双摇杆机构，当CD摇杆摆动时，连杆BC上悬挂重物的点M近似水平直线移动。

　　判定方法：　　杆长之和条件: 最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。

　　满足杆长之和条件:　　①最短杆为机架-----双曲柄机构;　　②最短杆的相邻杆为机架----曲柄摇杆机构;　　③最短杆的相对杆为机架-----双摇杆机构.　　不满足杆长之和条件：　　无论以哪个杆作机架,均为双摇杆机构。